从马拉松、拳击赛，到摆脱遥控、自主踢足球，AI如何推动人形机器人进化？

在山海队对阵Power智能队的比赛中，双方团队则均偏向保守，上半场山海队以1:0暂时领先，到了下半场双方追平，但山海队最终连下两分奠定半决赛胜局。

最终，火神队和山海队进入到冠军争夺战，双方互不相让、紧紧追赶，通过变化防守和进攻，使得比赛陷入焦灼状态，最后不到20秒时，火神队踢进一球，从而以5:3获得冠军。在今年早些时候的RoboCup机器人世界杯德国和新加坡公开赛中，火神队获得冠军。

比赛过程中也出现不少亮点，比如有机器人开球直接进球，实现精准射门，还有机器人守门员尝试伸腿防守，对球的运动轨迹和位置做出了判断。

“这次决赛非常激烈，我们最后能拿到冠军，主要在于我们的算法。”火神队队长王与时在夺冠后表示，之前团队一直在参加比赛，对算法也在做持续迭代和升级。

这些算法涉及很多感知、决策、控制等层面，其中核心在于如何更好识别场地信息，包括球的位置、对手位置等，根据这些信息去建模进行决策，并调用运动控制系统对机器人发出指令。

“摆脱遥控，首先对感知提出了更大的要求。人遥控的话，知道机器人在哪，球在哪，过去踢就行了，只对运动性能要求比较高。但纯AI就是需要机器人自主识别、定位、导航、决策，以及执行，都会提出更高挑战。”山海队队长杨少帅对搜狐科技表示。

程昊在与搜狐科技的沟通中就提到，机器人行走过程中，摄像头会不停抖动，导致画面模糊，从而影响机器人的识别准确率。这需要在机械结构、更强算法等层面做出类似相机防抖一样的效果，同时保证定位准确，是还需要进一步解决的挑战。

对于机器人在场上的不同位置和行为，也需要在算法层面设计防攻的不同策略。当机器人在后场，可能球在门前，此时策略是要先把球踢走，方向不是很重要，只要不是往自己球门踢就行，从而破解对手进攻，此次比赛基本没有出现乌龙球的情况。

如果机器人在前场，进攻准确度就比较重要，那需要调整合适角度去完成射门，可以容忍机器人有更长一点的反应时间。搜狐科技现场注意到，当机器人准备射门时，需要不断调整角度，显得行动有点迟缓，这也让现场的小朋友们看得干着急。

“从遥控到AI驱动，这对算法的挑战太大了，非常考验编程开发的能力。”北京信息科技大学教授、光炽队指导老师燕必希对搜狐科技表示，机器人踢足球的每个功能基本都需要几千行代码，加上基础性功能，可能得要几十万行代码，这相当于是一个大的系统。

不过，目前参赛团队基本采用的还是传统的模块化方式，就是感知、控制、决策等核心部分进行分离，并不是现在所谓流行的端到端一体化设计。

杨少帅解释称，采用模块化方式，还没有做端到端的一体化，主要限制是模型和硬件运算性能之间的挑战。“模型在端侧跑的话，对性能要求比较高，而云端已有模型，对机器人的各种参数控制是不够的，也不可能专门研发一个专用模型，成本太大了。”

同时，此次比赛也暴露出不少不足，比如机器人团队基本没有配合、防守和进攻策略存在漏洞，机器人摔倒出现过小几十次，有时其能够自主起身，但在“叠罗汉”扎堆摔倒或者关节折叠受阻的情况下，则需要担架员上场进行转移“抢救”。

从马拉松、拳击赛到自主踢足球，机器人还将如何进化？

从亦庄前段时间的人形机器人马拉松，到宇树科技发起的人形机器人拳击赛，再到此次人形机器人自主踢足球，显示出人形机器人持续的进化能力。

尚亦城（北京）科技文化集团有限公司副总经理窦静在媒体沟通中表示，这次比赛只是一个起点，希望它能成为持续交流的技术平台，未来会加快频次，向更高的水平迈进，并带动机器人产业链的发展。

程昊在与搜狐科技等交流时提到，无论是马拉松、拳击赛，还是此次举办足球赛，都是为了充分体现机器人的本体能力，同时推动人形机器人走进大众视野，让大众感受到人形机器人在变得越来越强，在非常快速地进化。

不过，他表示，足球赛相比马拉松的技术要求难度要更大，因为机器人在比赛过程中需要跑，甚至需要撞，摔倒之后还要起身，而且还需要多机对抗，对可靠性要求更高。

“此外人形机器人踢足球，还要体现它的AI的能力，不只是本体要好，运动能力OK，还要体现出它的大脑，比如怎么用AI解决对抗的问题，从技术上看是递进的关系。”

对于机器人踢足球还将如何演化，程昊表示，这需要在机器人大脑技术上面继续探索，同时踢足球是一个多机对抗的过程，会有非常多的确定性，需要团队加强配合，以及如何根据对方变化进行调整等，这些都是未来机器人团队可以发力的地方。

王与时和杨少帅均对搜狐科技提到，会探索端到端的方案，把现在分离的感知、决策和控制模块拼在一起，训练整体的神经网络，让机器人更加自然柔顺，让它的整体表现更加像人。

“我们也会去使用一些比较新的技术，比如训练多个机器人如何协同，如何配合。现在是3V3，未来可能是五个，或者十个机器人去踢球。”王与时说，接下里会全力备战今年的RoboCup总决赛，并有信心夺冠。

在燕必希看来，未来机器人踢足球，还要在很多方面进行提升，能力现在跟人比还是差的太多，包括硬件和软件。“跟人脑比，机器的优点是运行时速度快，但推理能力跟人脑比还是要差很多，而推理能力是决定性作用。”

他认为，目前产业界都在谈论具身大脑模型，谁能做出具备类似人脑逻辑推理能力的模型，谁就有可能赢。“但这也很难，需要在数据和应用层面去努力，通过不断试错，去反馈迭代。”

程昊表示，现在机器人技术，中国在全球处于非常领先的阶段，尤其是整体运动能力。“接下来我们希望能够通过足球赛，能够充分展示中国足球队在大脑和小脑的技术能力，展示中国机器人的技术。”